状态数据

robot_data

获取机器人状态数据

JSON返回结果

返回值 数据类型 说明
robot_mode int 机器人状态 具体参考 机器人mode
velocity_factor double 速度因子 0-100
actual_joint double数组 实际关节角坐标
target_joint double数组 目标关节角坐标
actual_tcp_pose double数组 实际工具空间坐标
target_tcp_pose double数组 目标工具空间坐标

示例
Lua 命令 暂不支持
JSON 请求 {"cmd":"robot_data"}
JSON 响应 {"data":{"robot_mode":5,"joint_temps":[0,0,0,0,0,0],"velocity_factor":100,"actual_joint":[0,0,0,0,0,0],"target_joint":[0,0,0,0,0,0],"actual_tcp_pose":[-0.54,-0.20405927762610773,0.11749925044842004,0,-0,1.5708],"target_tcp_pose":[-0.54,-0.20405927762610773,0.11749925044842004,0,-0,1.5708]},"code":0}

get_robot_mode()2.0

获取机器人状态

获取机器人当前运行状态。

响应结果

类型 说明
number 机器人运行状态。
返回值 意义
0 硬件通讯故障
1 已急停（请确认安全操作）
2 初始化中
3 已关机
4 已开机
5 空闲状态
6 暂停中
7 运行中
8 固件更新中
9 启动中
10 停止中
11 示教中
12 普通停止
13 微调中

示例
Lua 命令 get_robot_mode()
Lua 返回 7
JSON 请求 暂不支持
JSON 响应 暂不支持

get_actual_joint_positions()

获得所有关节的实际角度位置

该方法可以获得所有关节当前的实际角度位置，单位是rad，该方法返回一个长度为6的数组。注意：该方法的返回值与get_target_joint_positions()的返回值可能会不一样，特别实在加速过程或者较重负载运行时。

响应结果

返回值 类型 描述
角度位置 table 每个位置的单位是rad，用一个长度为6的数组返回，每个index表示的关节如下：
{j1=base, j2=shoulder, j3=elbow, j4=wrist1, j5=wrist2, j6=wrist3}

示例
Lua 命令 get_actual_joint_positions()
Lua 返回 {j5=0.971489,j4=3.09644,j6=-2.86212,j1=-2.18238,j2=-0.214086,j3=0.0813969}
JSON 请求 暂不支持
JSON 响应 暂不支持

get_actual_joint_speeds()

获得所有关节的实际角速度

该方法可以获得所有关节当前的实际角速度，单位是rad/s，该方法返回一个长度为6的数组。注意：该方法的返回值与get_target_joint_speeds()的返回值可能会不一样，特别实在加速过程或者较重负载运行时。

响应结果

返回值 类型 描述
角速度 table 每个角速度的单位是rad/s，用一个长度为6的数组返回，每个index表示的关节如下：
{base, shoulder, elbow, wrist1, wrist2, wrist3}

示例
Lua 命令 get_actual_joint_speeds()
Lua 返回 {0,0,0,0,0,0}
JSON 请求 暂不支持
JSON 响应 暂不支持

get_target_joint_positions()

获得所有关节的期望角度位置

该方法可以获得所有关节期望的角度位置，单位是rad，该方法返回一个长度为6的数组。注意：该方法的返回值与get_actual_joint_positions()的返回值可能会不一样，特别是在加速过程或者较重负载运行时。

响应结果

返回值 类型 描述
角度位置 table 每个位置的单位是rad，用一个长度为6的数组返回，每个index表示的关节如下：
{j1=base, j2=shoulder, j3=elbow, j4=wrist1, j5=wrist2, j6=wrist3}

示例
Lua 命令 get_target_joint_positions()
Lua 返回 {j5=0.971489,j4=3.09644,j6=-2.86212,j1=-2.18238,j2=-0.214086,j3=0.0813969}
JSON 请求 暂不支持
JSON 响应 暂不支持

get_target_joint_speeds()

获得所有关节的期望角速度

该方法可以获得所有关节期望的角速度，单位是rad/s，该方法返回一个长度为6的数组。注意：该方法的返回值与get_actual_joint_speeds()的返回值可能会不一样，特别实在加速过程或者较重负载运行时。

响应结果

返回值 类型 描述
角速度 table` 每个角速度的单位是rad/s，用一个长度为6的数组返回，每个index表示的关节如下：`{base, shoulder, elbow, wrist1, wrist2, wrist3}

示例
Lua 命令 get_target_joint_speeds()
Lua 返回 {0,0,0,0,0,0}
JSON 请求 暂不支持
JSON 响应 暂不支持

get_actual_tcp_pose()

获得TCP的实际的姿态/位置

该方法可以获得工具的实际的位置和姿态信息，返回数据相对于基座标原点

响应结果

返回值 类型 描述
姿态位置信息 table TCP实际的姿态位置信息，{x, y, z, Rz, Ry, Rx}

示例
Lua 命令 get_actual_tcp_pose()
Lua 返回 {0.111003,0.466219,0.433249,1.89694,0.176494,1.42186}
JSON 请求 暂不支持
JSON 响应 暂不支持

get_target_tcp_pose()

获得TCP的期望的姿态/位置

该方法可以获得工具的期望的位置和姿态信息，返回数据相对于基座标原点

响应结果

返回值 类型 描述
姿态位置信息 table TCP理论的姿态位置信息，{x, y, z, Rz, Ry, Ry}

示例
Lua 命令 get_target_tcp_pose()
Lua 返回 {0.111003,0.466219,0.433249,1.89694,0.176494,1.42186}
JSON 请求 暂不支持
JSON 响应 暂不支持

get_joint_torques()

获得每个关节的扭矩值

该方法可以获得每个关节的实际扭矩值

响应结果

返回值 类型 说明
扭矩值 table` 每个扭矩的单位是：Nm，`{base, shoulder, elbow, wrist1, wrist2, wrist3}

示例
Lua 命令 get_joint_torques()
Lua 返回 {-3.16709e-16,-21.5756,-7.78209,0.256523,-0.00925853,2.0896e-23}
JSON 请求 暂不支持
JSON 响应 暂不支持

get_joint_temp(joint)

获得某个关节的温度

该方法可以获得指定关节的温度，

请求参数

参数名 类型 描述
joint number 关节的位置下标，从1开始，最大值为6，第一关节：1，第六关节：6

响应结果

返回值 类型 说明
温度 number 某个关节的温度

示例
Lua 命令 get_joint_temp(1)
Lua 返回 0
JSON 请求 暂不支持
JSON 响应 暂不支持

get_joint_temperatures()2.0

获得所有关节的温度

获得所有关节的内部温度，

响应结果

返回值 类型 说明
result table 每个关节的温度

示例
Lua 命令 get_joint_temperatures()
Lua 返回 {0,0,0,0,0,0}
JSON 请求 暂不支持
JSON 响应 暂不支持

get_actual_joint_torques()

获取实际力矩

获取实际力矩

返回值

返回值 类型
实际力矩 table

示例
Lua 命令 get_actual_joint_torques()
Lua 返回 {-3.16709e-16,-21.5756,-7.78209,0.256523,-0.00925853,2.0896e-23}
JSON 请求 暂不支持
JSON 响应 暂不支持

get_target_joint_torques()

获取理论力矩

获取理论力矩

返回值

返回值 类型
实际力矩 table

示例
Lua 命令 get_target_joint_torques()
Lua 返回 {-3.16709e-16,-21.5756,-7.78209,0.256523,-0.00925853,2.0896e-23}
JSON 请求 暂不支持
JSON 响应 暂不支持

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