参数配置

set_tcp({x, y, z, Rz, Ry, Rx})

设置 TCP

设置工具中心点（TCP）坐标，坐标值相对于工具坐标系。

Lua请求参数

参数 类型 说明
x, y, z number 在工具坐标系下的 TCP 坐标（m）
Rz, Ry, Rx number TCP 相对于坐标轴的旋转角度（rad）

设定工具中心点的RPY坐标，坐标值相对于工具坐标系。

JSON请求参数

参数名 数据类型 说明
value double数组 [x, y, z, Rz, Ry, Rx]，每个元素的单位：m。
注意：这个坐标是在工具坐标系下的坐标

示例
Lua 命令 set_tcp({0, 0.04, 0, 0, math.pi, 0})
Json 请求 {"cmd":"set_tcp", "data":{"value":[1.002,1.002,1.002,1.002,1.002,1.002]}}
Json 响应 {"data":{"result":1},"code":0}

get_tcp()

获取 TCP

获取当前机器工具中心点（TCP）设置。

Lua返回值

返回值 类型 说明
result table 见下
result[1](x), result[2](y), result[3](z) number 在工具坐标系下的 TCP 坐标（m）
result[4](Rz) number TCP 相对于 Z 轴的旋转角度（rad）
result[5](Ry) number TCP 相对于 Y 轴的旋转角度（rad）
result[6](Rx) number TCP 相对于 X 轴的旋转角度（rad）

JSON返回值

返回值 数据类型 说明
value double数组 每个元素的单位：m，[x, y, z, Rz, Ry, Rx]，注意：这个坐标是在工具坐标系下的坐标

示例
Lua 命令 get_tcp()
Lua 返回 {0,0.04,0,0,3.14159,0}
JSON 请求 {"cmd":"get_tcp"}
JSON 响应 {"data":{"value":[0,0.04,0,0,3.141592653589793,0]},"code":0}

set_velocity_factor(factor)

设置速度因子

设置速度因子，以手臂move命令的速度为基准，设置实际速度为move命令速度的对应百分比，如 100 表示move命令速度的100%，10表示move命令速度的10%。

请求参数

参数 类型 说明
factor number 速度因子百分比，范围 0~100

JSON返回值

返回值 数据类型 说明
data.task_id int 任务ID

示例
Lua 命令 set_velocity_factor(factor)
JSON 请求 {"cmd":"set_velocity_factor", "data":{"value":50}}
JSON 响应 {"data":{"task_id":20},"code":0}

get_velocity_factor()

获取速度因子

获取速度因子。

响应结果

返回值 类型 说明
value number 速度因子百分比，范围 0~100

示例
Lua 命令 get_velocity_factor()
Lua 返回 number
JSON 请求 {"cmd":"get_velocity_factor"}
JSON 响应 {"data":{"value":50},"code":0}

set_payload(mass, cog)

设置负载

设置负载的质量和质心，另外也可以使用单独的方法set_payload_mass() 和 set_payload_cog() 来设置。

当负载的重量或者重量分布发生变化时，必须调用该方法更新。比如：当机器人捡起或者放下一个较重的物体时。

cog重心参数是可选的，如果没有提供该参数，则TCP的中心点会被作为负载的中心点；如果cog参数忽略了，后续如果有调用set_tcp(pose)方法则会更新负载的重心到新的的TCP重心。

Lua请求参数

参数 类型 说明
mass number 单位：kg
cog.x number 质心的 X 方向偏移（m）
cog.y number 质心的 Y 方向偏移（m）
cog.z number 质心的 Z 方向偏移（m）

JSON请求参数

参数名 数据类型 说明
mass double 质量 单位:kg
cog double数组 [CoGx, CoGy, CoGZ]，每个元素的单位：m。
注意：这个坐标是在工具坐标系下的坐标

返回结果

返回值 数据类型 说明
result int 结果 0:设置失败 1：设置成功

示例

  • mass：质量2kg
  • cog：负载中心点坐标：x：0，y：0，z：0.5m（工具坐标系下）
Lua 命令 set_payload(2.0, {0, 0, 0.5})
JSON 请求 {"cmd":"set_payload", "data": {"mass":12, "cog":[1,2,3]}}
JSON 响应 {"data":{"result":1},"code":0}

get_payload()

获取负载

获取当前机器人末端负载的质量和质心。

Lua响应结果

返回值 类型 说明
result table 见下
result.mass number 质量（kg）
result.cog.x number 质心的 X 方向偏移（m）
result.cog.y number 质心的 Y 方向偏移（m）
result.cog.z number 质心的 Z 方向偏移（m）

JSON返回结果

返回值 数据类型 说明
mass double 质量 单位:kg
cog double数组 [CoGx, CoGy, CoGZ]，每个元素的单位：m。
注意：这个坐标是在工具坐标系下的坐标

示例
Lua 命令 get_payload()
Lua 返回 {cog={y=0,x=0,z=0},mass=0}
JSON 请求 {"cmd":"get_payload"}
JSON 响应 {"data":{"mass":0,"cog":[0,0,0]},"code":0}

set_payload_mass(mass)

设置负载的质量

设置负载的质量。当负载的重量或者重量分布发生变化时，必须调用该方法更新。比如：当机器人捡起或者放下一个较重的物体时。

Lua请求参数

参数 类型 说明
mass number 负载质量（kg）

JSON请求参数

参数名 数据类型 说明
value double 质量 单位:kg

返回结果

返回值 数据类型 说明
data.result int 结果 0:设置失败 1：设置成功

示例
Lua 命令 set_payload_mass(2.0)
JSON 请求 {"cmd":"set_payload_mass", "data":{"value":2.0}}
JSON 响应 {"data":{"result":1},"code":0}

get_payload_mass()

获取负载的质量

获取当前机器人末端负载的质量。

响应结果

返回值 类型 说明
result number 负载质量（kg）

示例
Lua 命令 get_payload_mass()
Lua 返回 2
JSON 请求 {"cmd":"get_payload_mass"}
JSON 响应 -

set_payload_cog({x, y, z})

设置负载的质心

设置负载的重心，当负载的重量或者重量分布发生变化时，必须调用该方法更新。比如：当机器人捡起或者放下一个较重的物体时。

Lua请求参数

参数 类型 说明
x number 质心的 X 方向偏移（m）
y number 质心的 Y 方向偏移（m）
z number 质心的 Z 方向偏移（m）

JSON请求参数

参数名 数据类型 说明
value double数组 [CoGx, CoGy, CoGZ]，每个元素的单位：m。
注意：这个坐标是在工具坐标系下的坐标

JSON返回结果

返回值 数据类型 说明
result int 结果 0:设置失败 1：设置成功

示例

  • cog：负载中心点坐标：x：0，y：0，z：0.5m（工具坐标系下）
Lua 命令 set_payload_cog({0, 0, 0.5})
JSON 请求 {"cmd":"set_payload_cog", "data":{"value":[1,2,3]}}
JSON 响应 {"data":{"result":1},"code":0}

get_payload_cog()

获取负载的质心

获取当前机器人末端负载的质心。

Lua响应结果

返回值 类型 说明
result table 见下
result.x number 质心的 X 方向偏移（m）
result.y number 质心的 Y 方向偏移（m）
result.z number 质心的 Z 方向偏移（m）

示例
Lua 命令 get_payload_cog()
Lua 返回 {y=0,x=0,z=0}
JSON 请求 待实现
JSON 响应 -

set_gravity({x, y, z})

设置机器人重力方向

设置机器人重力加速度的方向。当机器人固定好后，这个对应的是与地球中心相反的加速方向。该设置会影响拖动示教体验。

Lua命令参数

参数 类型 说明
{x=?, y=?, z=?} table{number} 相对于机器人的基座标描述的重力方向，单位 m/s2

JSON请求参数

参数 类型 说明
value number[] value[0] 对应 X，value[1] 对应 Y，value[2] 对应 Z

JSON响应结果

返回值 数据类型 说明
result int 结果 0:设置失败 1：设置成功

示例

  • 表示在 Z 轴负方向有一个 9.82 m/s2 (1 g) 的加速度（默认）
Lua 命令 set_gravity({x=0, y=0, z=-9.82})
JSON 请求 {"cmd": "set_gravity", "data": {"value": [0, 0, -9.82]}}
JSON 响应 {"data":{"result":1},"code":0}

get_gravity()

获取机器人重力方向

获取机器人重力加速度的方向。

Lua响应结果

返回值 类型 说明
result table 三个方向的重力加速度，见下
result.x number X 方向加速度（m/s2）
result.y number Y 方向加速度（m/s2）
result.z number Z 方向加速度（m/s2）

JSON返回结果

返回值 数据类型 说明
gravity double数组 value[0] 对应 X，value[1] 对应 Y，value[2] 对应 Z

示例
Lua 命令 get_gravity()
Lua 返回 {y=0,x=0,z=-9.82}
JSON 请求 {"cmd":"get_gravity"}
JSON 响应 {"data":{"gravity":[0,0,-9.82]},"code":0}

results matching ""

    No results matching ""