手爪控制

set_claw(force, amplitude)

设置手爪

设置手爪力度和幅度。

请求参数

参数 类型 说明
force number 力度（0-100）
amplitude number 爪子幅度（0-100）

示例

Lua 命令 set_claw(50, 100)
JSON 请求 不支持，请分别调用
{ "cmd": "set_claw_ao", "data": { "type": "Force", "value": 50 } }
{ "cmd": "set_claw_ao", "data": { "type": "Amplitude", "value": 100 } }

set_claw_aio(type, value)

设置手爪参数

根据类型来分别设置手爪幅度或力度。

请求参数

参数 类型 说明
type string 类型
  • Amplitude 爪子幅度（0-100）
  • Force 力度（0-100）
  • Weight 重量
value number 设置的值

示例

Lua 命令 set_claw_aio("Amplitude", 100)
JSON 请求 { "cmd": "set_claw_ao", "data": { "type": "Amplitude", "value": 100 } }

get_claw_aio(type)

获取手爪参数

根据类型来分别获取手爪当前幅度或力度

请求参数

参数 类型 说明
type string 类型
  • Amplitude 爪子幅度（0-100）
  • Force 力度（0-100）
  • Weight 重量

响应结果

返回值 类型 说明
value number 对应类型的返回值

示例

Lua 命令 get_claw_aio("Amplitude")
JSON 请求 { "cmd": "get_claw_ai", "data": { "type": "Amplitude" } }
JSON 响应 { "data": { "type": "Amplitude", "value": 0 }, "code": 0 }

wait_claw_aio(type,value,relation)

等待手爪参数值

根据type类型来比较手爪当前幅度或力度的值达与value的关系直到满足relation的比较关系为止

请求参数

参数 类型 说明
type string 类型
  • Amplitude 爪子幅度（0-100）
  • Force 力度（0-100）
  • Weight 重量
value number 等待的值
relation string 比较关系。注意浮点误差。
  • eq,= 等于
  • neq,!=,<> 不等于
  • lt,< 小于
  • lte,<= 小于等于
  • gt,> 大于
  • gte,>= 大于等于

示例

Lua 命令 wait_claw_aio("Amplitude", 50, ">")
JSON 请求 不支持

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