乐白机器人开发手册
更新时间：2022年03月07日
乐白机器人内置 L Master® 操作系统，提供对机器人操作、编程和设置等功能。开发者可以结合 L Master®，通过使用本文档所描述的开发调用接口，实现集成应用的开发。
内置服务
乐白机器人提供以太网和 WLAN 连接，运行在机器人上的 L Master® 服务默认监听了如下端口：
80：提供 HTTP 服务和 WebSocket 服务，请求和响应均为 JSON 格式。5170/5171：提供两个简单 Socket 服务，请求和响应是自定义格式。5180：提供带有 Lua 运行时环境的 Lua Socket 服务，请求格式为 Lua 指令。5181/5182：提供内部 gRPC 通信服务，暂不开放，请用户谨慎使用。
这些服务均未限制请求来源，出于安全考虑，用户应将机器人部署在内网环境，并配置防火墙。
乐白机器人内置物联网模块，仅用于乐白内部人员维护机器人使用。
本文档的用例中，假设机器人的 IP 地址是 192.168.3.218。在应用中，请替换成实际的 IP 地址。乐白机器人提供基于 mDNS 的设备发现服务，用户也可以在路由器中为机器人分配固定 IP。
乐白机器人提供一系列机器人控制指令，用户可以通过 L Master® 和场景编辑器调用基本的控制指令，也可以在代码编辑器中编写 Lua 程序精细控制这些指令的运行方式。除了图形界面之外，我们提供几种 API 调用方式，这些接口各有利弊，开发者可以根据自己的需要使用一种或多种来对机器人进行编程。
开闭源兮，斯流永继
乐白机器人在内置 L Master® 之外，提供了一些开源的应用例程和 SDK，用户可以参考这些实现集成到自己的应用程序中。乐白不对开源代码的有效性和稳定性作保证。