MODBUS

L Master 3.0 版本以后，机器人支持作为 MODBUS 主站（客户端），以便和 PLC（可编程逻辑控制器）连接进行编程。支持基于网络连接的 TCP/Socket 底层协议和 RTU 串口协议。

在老版本的 L-Master 2.x 中，预置了一个开源库来处理 MODBUS 通讯，可以通过 require('libmodbus') 来使用。当串口或者网络通讯异常时，该库有可能会导致系统崩溃。如非必要，不建议使用。

modbus.new_tcp(ip, port)

通过 MODBUS/TCP 连接从站。

支持 IPv4、IPv6

返回一个从站实例 或 抛出错误。

modbus.new_rtu(com, rate)

通过 MODBUS/RTU 连接从站。

可设置串口设备、波特率。

默认使用 8 位数据位、1 位停止位、无检验位，如需更改请联系我们。

返回一个从站实例 或 抛出错误。

mb:set_slave(id)

设置从站 ID

返回空

mb:read_coils(addr, num)

读取多个线圈

返回布尔数组 或 抛出连接错误

mb:read_discrete_inputs(addr, num)

读取多个离散输入

返回布尔数组 或 抛出连接错误

mb:read_input_registers(addr, num)

读取多个输入寄存器

返回 u16 数组 或 抛出连接错误

mb:read_holding_registers(addr, num)

读取多个保持寄存器

返回 u16 数组 或 抛出连接错误

mb:read_write_multiple_registers(read_addr, read_num,write_addr, write_val)

读写多个寄存器

返回 u16 数组 或 抛出连接错误

mb:write_single_coil(addr, val)

写入单个线圈

返回空 或 抛出连接错误

mb:write_multiple_coils(addr, vals)

写入多个线圈

返回空 或 抛出连接错误

mb:write_single_register(addr, val)

写入单个寄存器

返回空 或 抛出连接错误

mb:write_multiple_registers(addr, vals)

写入多个寄存器

返回空 或 抛出连接错误