运动控制

位置 pos, pos_via 的类型为 table。
- 若是 {j1 = 0.1, j2 = 0.2, j3 = 0.2, j4 = 0.3, j5 = 0.1, j6 = 0.2}，表示关节位置。
- 若是 {x, y, z, Rz, Ry, Rx}，则表示的是坐标位置。
  当指定坐标位置时，可以指定参考坐标系 {x, y, z, Rz, Ry, Rx, base={x0, y0, z0, Rz0, Ry0, Rx0}}，默认参考坐标系为世界坐标系 base={0,0,0,0,0,0}。【2.0】
速度 v 和加速度 a 参数用于控制梯形速度分布。
运动时间 t 默认为 0，无效。
- 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效 ( $s=vt=\frac12 at^2$ )【2.1】
交融半径 r 用于指定路径的平滑效果。
- 0 表示关闭平滑移动。
- 1 表示启用平滑移动（最大交融半径为 1 m），过渡时不一定经过目标位置。2.2之前设置为其他值无效，2.3之后支持不同空间内的平滑和交融半径设置。
- {continued=1, type='smooth'} 支持不同空间之间的平滑过渡，但保证经过目标位置。适用于由算法生成（非示教产生）位置的连续路径移动。【2.1】

调用移动命令时，机器人如果处于停止状态会返回 false。【2.0】

移动 `move`

movej(pos, a, v, t, r)

线性移动（关节空间）

在关节空间内执行线性移动。

使用该命令，机器人必须处于静止状态或者上一个命令是movej或者带交融的movel。速度和加速度参数用于控制梯形速度分布，也可以设置可选参数time来控制移动的时间，当time > 0时，优先级高于速度和加速度参数，速度和加速度参数的控制无效。

Lua请求参数

参数	类型	说明
`pos`	table	关节位置，或者坐标位置（将通过运动学反解转为关节位置）
`a`	number	主轴的关节加速度 (rad/s²)
`v`	number	主轴的关节速度 (rad/s)
`t`	number	运动时间 (s)
`r`	number	交融半径 (m)

JSON请求参数

参数名	类型	描述
pose_to	`double数组`	[0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6]，关节空间或是工具空间。
is_joint_angle	`bool`	is_joint_angle:true 表示关节空间，is_joint_angle:false 表示工具空间，系统会自动将工具空间转换成关节空间。
acceleration	`double`	单位：rad/s^2，主轴的关节加速度
velocity	`double`	单位：rad/s，主轴的关节速度
time	`double`	单位：s，运动时间（目前暂不支持）
smooth_move_to_next	`double`	是否平滑交融到下一个move，0：不平滑过渡；1：平滑过渡（目前仅支持同类型的移动平滑交融过渡过去）（目前暂不支持）

JSON返回结果

返回值	数据类型	说明
task_id	`int`	任务id

示例


Lua 命令	`movej({j1 = 0, j2 = 1.57, j3 = -1.57, j4 = 0, j5 = 3.14, j6 = 3.14}, 1.2, 0.2, 0, 0)` `movej({0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 0}, 1.2, 0.2, 0, 0)`
JSON 请求	`{"cmd":"movej", "data": {"pose_to": [0, -0.7853981633974483, 1.5707963267948966, -0.7853981633974483, 1.5707963267948966, 0], "is_joint_angle": true, "acceleration": 1.23, "velocity": 1.23}}`
JSON 响应	`{"data":{"task_id":75},"code":0}`

movel(pos, a, v, t, r)

线性移动（工具空间）

在工具空间内执行线性移动路径，即直线运动。

local v = 0.06
local a = 0.1

function 画☆(base, r)
  local x = r * math.sin(math.rad(18))

  local a = {0,0,0,0,0,0,base=base}
  movej(a, 0.4, 1, 0, 1)

  local b = {-x,-y,0,0,0,0,base=base}
  movel(b, v, a, 0, 0)

  local c = {r / 2, -r / 2 * math.cos(math.rad(36)), 0,0,0,0,base=base}
  movel(c, v, a, 0, 0)

  local d = {-r / 2, c[2], 0,0,0,0,base=base}
  movel(d, v, a, 0, 0)

  local e = {x, -y, 0,0,0,0,base=base}
  movel(e, v, a, 0, 0)

  movel(a, v, a, 0, 0)
end

local a = get_actual_tcp_pose()

画☆(a, 0.1)

在工具空间内执行线性移动路径，使用该命令，机器人必须处于静止状态或者上一个命令是movej或者带交融的movel。速度和加速度参数用于控制梯形速度分布，也可以设置可选参数time来控制移动的时间，当time > 0时，优先级高于速度和加速度参数，速度和加速度参数的控制无效。

Lua请求参数

参数	类型	说明
`pos`	table	坐标位置，或者关节位置（将通过运动学正解转为坐标位置）
`a`	number	工具空间加速度 (m/s²)
`v`	number	工具空间速度 (m/s)
`t`	number	运动时间 (s)
`r`	number	交融半径 (m)

JSON请求参数

参数名	类型	描述
pose_to	`double数组`	[0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6]，关节空间或是工具空间。
is_joint_angle	`bool`	is_joint_angle:true 表示关节空间，is_joint_angle:false 表示工具空间，系统会自动将关节空间转换成工具空间。
acceleration	`double`	单位：rad/s^2，主轴的关节加速度
velocity	`double`	单位：rad/s，主轴的关节速度
time	`double`	单位：s，运动时间（目前暂不支持）
smooth_move_to_next	`double`	是否平滑交融到下一个move，0：不平滑过渡；1：平滑过渡（目前仅支持同类型的移动平滑交融过渡过去）（目前暂不支持）

示例


Lua 命令	`movel({0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 1.57}, 1.0, 0.2, 0, 0)` `movel({j1 = 0, j2 = 1.57, j3 = -1.57, j4 = 0, j5 = 3.14, j6 = 3.14}, 1.0, 0.2, 0, 0)`
JSON 请求	`{"cmd":"movel", "data": {"pose_to": [0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 1.57], "is_joint_angle": false, "acceleration": 1.0, "velocity": 0.2}}`
JSON 响应	`{"data":{"task_id":88},"code":0}`

movec(pos_via, pos, rad, a, v, t, r)

圆弧移动（工具空间）

进行工具空间内的圆弧移动，其运动路径为以当前位置、pos_via 和 pos 三点组成的唯一圆。如果三点位于一条直线上无法画圆，或者点之间距离过小以至于唯一圆过大或过小，命令均将执行失败。

弧度 rad 用于指定圆弧移动的弧度大小。

特殊且默认地，当 rad = 0 表示移动到 pos 作为终点。
如果 rad > 0，则表示走一个圆弧移动轨迹，途径 pos_via 和 pos，并旋转对应的 rad。
如果 rad < 0，则表示反方向走圆弧移动轨迹，pos_via 和 pos 在此模式下不一定经过。执行完圆弧移动的机器人姿态与 pos 一致，与 rad 无关。

Lua请求参数

参数	类型	说明
`pos_via`	table	途经位置。坐标位置，或者关节位置（将转为坐标位置）
`pos`	table	目标位置。坐标位置，或者关节位置（将转为坐标位置）
`rad`	number	路径圆弧的弧度 (rad)
`a`	number	工具空间加速度 (m/s²)
`v`	number	工具空间速度 (m/s)
`t`	number	运动时间 (s)
`r`	number	交融半径 (m)

示例


Lua 命令	`movec({0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 1.57}, {j1 = 0.1, j2 = 0.2, j3 = 0.2, j4 = 0.3, j5 = 0.1, j6 = 0.2}, 0.0, 1.0, 0.2, 0)`
JSON 请求	暂无
JSON 响应	暂无

stop_move()

停止当前移动

停止当前移动命令。如果后续有移动命令，则继续执行。

该命令是 move_until 系列命令的内部实现机制。停止当前移动，并不影响后续移动命令的执行。

示例


Lua 命令	`stop_move()`
JSON 请求	`{"cmd":"stop_move"}`
JSON 响应	`{"data":{"task_id":99},"code":0}`

移动到某个条件为止 `move_until`

执行移动命令，如果需要在运动过程中当某个条件发生时停止当前移动，则采用 move_until 系列命令。

相比于 move 系列命令，取消了交融半径 r 的设置，代之以回调函数 fn。该回调函数的效果是，当移动命令执行时，系统会每周期 (约 10ms) 调用一次该函数，如果该函数返回 true，则自动调用 stop_move() 命令停止当前移动。如果该函数一直不返回真值，机器人将最终移动到 pos。在 Lua 语法中，函数可以是匿名的。

movej_until(pos, a, v, t, fn)2.0

线性移动到（关节空间）

进行关节空间的线性移动，直到满足指定条件时停止。

请求参数

参数	类型	说明
`pos`	table	关节位置，或者坐标位置（将通过运动学反解转为关节位置）
`a`	number	主轴的关节加速度 (rad/s²)
`v`	number	主轴的关节速度 (rad/s)
`t`	number	运动时间 (s)
`fn`	function	判断条件回调函数

返回值

类型	说明
`bool`	成功或者失败

示例

-- Lua示例
movej_until({j1 = 0, j2 = 1.57, j3 = -1.57, j4 = 0, j5 = 3.14, j6 = 3.14}, 1.2, 0.2, 0, function()
  return get_aio(2) > 10
end)


JSON 请求	暂不支持
JSON 响应	暂不支持

movel_until(pos, a, v, t, fn)2.0

线性移动到（工具空间）

在工具空间内执行线性移动路径，即直线运动，当满足指定条件时停止。

请求参数

参数	类型	说明
`pos`	table	坐标位置，或者关节位置（将通过运动学正解转为坐标位置）
`a`	number	工具空间加速度 (m/s²)
`v`	number	工具空间速度 (m/s)
`t`	number	运动时间 (s)
`fn`	function	判断条件回调函数

示例

-- Lua示例
movel_until({0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 1.57}, 1.0, 0.2, 0, function()
  return get_tcp_dio(1) == 0
end)


JSON 请求	暂不支持
JSON 响应	暂不支持

movec_until(pos_via, pos, rad, a, v, t, fn)2.0

圆弧移动到（工具空间）

进行工具空间内的圆弧移动，当满足指定条件时停止。

请求参数

参数	类型	说明
`pos_via`	table	途经位置。坐标位置，或者关节位置（将转为坐标位置）
`pos`	table	目标位置。坐标位置，或者关节位置（将转为坐标位置）
`rad`	number	路径圆弧的弧度 (rad)
`a`	number	工具空间加速度 (m/s²)
`v`	number	工具空间速度 (m/s)
`t`	number	运动时间 (s)
`fn`	function	判断条件回调函数

示例

-- Lua示例
movec_until({0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 1.57}, {j1 = 0.1, j2 = 0.2, j3 = 0.2, j4 = 0.3, j5 = 0.1, j6 = 0.2}, 0.0, 1.0, 0.2, 0, function()
  return get_tcp_dio(1) == 0
end)


JSON 请求	暂不支持
JSON 响应	暂不支持

移动到某个条件为止（实时） `move_until_rt`

实时系列命令，当满足指定 I/O 组的对应的逻辑触发条件时移动停止，本类移动命令仅支持机器人主机 I/O 和法兰盘 I/O 作为触发条件，同时相比 movej_util 完全自定义的触发条件拥有更高速更实时的处理条件，适用于对于触发后移动实时性要求较高的场景。

逻辑关系 logic: IO组各个判断条件之间的逻辑判断关系，支持 AND 和 OR 两种逻辑判断。
I/O 条件组合 io：IO组各个判断条件的描述，table语法规则为: {'io_device', io_type, pin, value, 'logic operation'}
- io_device为：robot和flange；
- io_type为：0: 模拟IO类型，1：数字IO类型；
- pin：端口引脚编号，从0开始，即0对应IO引脚1；value为：对应IO端口引脚需要比较的值，number类型；
- logic operation：引脚对应IO值和value的逻辑判断操作符，比较顺序为：<value of the pin> <operation> value，其中<operation>支持：>、>=、=、!=、<、<=几种操作符

条件满足回调函数 cb: 当IO组对应的条件满足时的回调方法，会通过cb回调方法返回机器人的核心位置数据，类型为table，返回的data数据格式为

{
  target_pose: {x, y, z, Rz, Ry, Rx},
  actual_pose: {x, y, z, Rz, Ry, Rx},
  target_joint_pose: {j1=x, j2=y, j3=z, j4=xx, j5=yy, j6=zz},
  actual_joint_pose: {j1=x, j2=y, j3=z, j4=xx, j5=yy, j6=zz}
}

movej_until_rt(pos, a, v, t, logic, io, cb)2.0

线性移动到（关节空间）

进行关节空间的线性移动，实时判断当满足指定条件时停止并回调。

请求参数

参数	类型	说明
`pos`	table	关节位置，或者坐标位置（将通过运动学反解转为关节位置）
`a`	number	主轴的关节加速度 (rad/s²)
`v`	number	主轴的关节速度 (rad/s)
`t`	number	运动时间 (s)
`logic`	string	逻辑关系
`io`	table	I/O 条件组合
`cb`	function	条件满足回调函数

示例

-- Lua示例
movej_until_rt({j1 = 0, j2 = 1.57, j3 = -1.57, j4 = 0, j5 = 3.14, j6 = 3.14}, 1.2, 0.2, 0, 'AND', {{'robot', 0, 1, 0, '=='}, {'flange', 1, 1, 1, '!='}}, function(data)
  print(data)
end)


JSON 请求	暂不支持
JSON 响应	暂不支持

movel_until_rt(pos, a, v, t, logic, io, cb)2.0

线性移动到（工具空间）

在工具空间内执行线性移动路径，即直线运动，实时判断当满足指定条件时停止并回调。

请求参数

参数	类型	说明
`pos`	table	坐标位置，或者关节位置（将通过运动学正解转为坐标位置）
`a`	number	工具空间加速度 (m/s²)
`v`	number	工具空间速度 (m/s)
`t`	number	运动时间 (s)
`logic`	string	逻辑关系
`io`	table	I/O 条件组合
`cb`	function	条件满足回调函数

示例

-- Lua示例
movel_until_rt({0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 1.57}, 1.2, 0.2, 0, 'AND', {{'robot', 0, 1, 0, '=='}, {'flange', 1, 0, 1, '!='}}, function(data)
  print(data)
end)


JSON 请求	暂不支持
JSON 响应	暂不支持

movec_until_rt(pos_via, pos, rad, a, v, t, logic, io, cb)2.0

圆弧移动到（工具空间）

进行工具空间的圆弧移动，当满足指定IO组的对应的逻辑触发条件时移动停止，本类移动命令仅支持机器人主机IO和法兰盘IO作为触发条件，同时相比movec_util完全自定义的触发条件拥有更高速更实时的处理条件，适用于对于触发后移动实时性要求较高的场景。

请求参数

参数	类型	说明
`pos_via`	table	途经位置。坐标位置，或者关节位置（将转为坐标位置）
`pos`	table	目标位置。坐标位置，或者关节位置（将转为坐标位置）
`rad`	number	路径圆弧的弧度 (rad)
`a`	number	工具空间加速度 (m/s²)
`v`	number	工具空间速度 (m/s)
`t`	number	运动时间 (s)
`logic`	string	逻辑关系
`io`	table	I/O 条件组合
`cb`	function	条件满足回调函数

示例

-- Lua示例
movec_until_rt({0.2, 0.5, 0.4, 0, 0, 1.57}, {j1 = 0.1, j2 = 0.2, j3 = 0.2, j4 = 0.3, j5 = 0.1, j6 = 0.2}, 0.0, 1.0, 0.2, 0, 'AND', {{'robot', 0, 1, 0, '=='}, {'flange', 1, 1, 1, '!='}}, function(data)
  print(data)
end)


JSON 请求	暂不支持
JSON 响应	暂不支持

伺服移动 `movep`

move_pvt(p, v, t)2.3.5

指定速度和时间的伺服移动

指定每个关节的速度和运动时间，让机器人连续地进行伺服移动。最小可以设置的时间为 0.01 (10ms)，小于该值的路径点会被跳过。

Lua请求参数

参数	类型	说明
`p`	table	关节位置，或者坐标位置（将通过运动学反解转为关节位置）
`v`	table 或 number	每个关节的速度 (rad/s)。如该值为数字，则表示所有关节速度相同。
`t`	number	运动时间 (s)

move_pvt({j1=0.279099,j2=0.0499054,j3=0.320451,j4=0.172128,j5=1.67471,j6=0.427222}, {0.00141239,0.017133,0.015709,0.0477418,0.0037477,0.0504095}, 0.01)

move_pvt({-0.490491,-0.257047,-0.0192966,-1.60649,-0.311108,2.14048}, 0.1, 0.01)

move_pvat(p, v, a, t)2.3.5

指定速度、加速度和时间的伺服移动

指定每个关节的速度、加速度和运动时间，让机器人连续地进行伺服移动。

Lua请求参数

参数	类型	说明
`p`	table	关节位置，或者坐标位置（将通过运动学反解转为关节位置）
`v`	table 或 number	每个关节的速度 (rad/s)。如该值为数字，则表示所有关节速度相同。
`a`	table 或 number	每个关节的加速度 (rad/s)。如该值为数字，则表示所有关节加速度相同。
`t`	number	运动时间 (s)

move_pvat({j1=0.279099,j2=0.0499054,j3=0.320451,j4=0.172128,j5=1.67471,j6=0.427222}, {0.00141239,0.017133,0.015709,0.0477418,0.0037477,0.0504095}, 0, 0.01)

move_pvat({-0.490491,-0.257047,-0.0192966,-1.60649,-0.311108,2.14048}, 0.1, 0, 0.01)

运动控制

移动 move

线性移动（关节空间）

Lua请求参数

JSON请求参数

JSON返回结果

示例

线性移动（工具空间）

Lua请求参数

JSON请求参数

示例

圆弧移动（工具空间）

Lua请求参数

示例

停止当前移动

示例

移动到某个条件为止 move_until

线性移动到（关节空间）

请求参数

返回值

示例

线性移动到（工具空间）

请求参数

示例

圆弧移动到（工具空间）

请求参数

示例

移动到某个条件为止（实时） move_until_rt

线性移动到（关节空间）

请求参数

示例

线性移动到（工具空间）

请求参数

示例

圆弧移动到（工具空间）

请求参数

示例

伺服移动 movep

指定速度和时间的伺服移动

Lua请求参数

指定速度、加速度和时间的伺服移动

Lua请求参数

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移动 `move`

移动到某个条件为止 `move_until`

移动到某个条件为止（实时） `move_until_rt`

伺服移动 `movep`